[发明专利]多机械臂装置及其控制方法有效
| 申请号： | 202010741429.1 | 申请日： | 2020-07-29 |
| 公开（公告）号： | CN111843996B | 公开（公告）日： | 2022-05-06 |
| 发明（设计）人： | 赵雨辰;陶奕霖;陆康乐;杜欢;顾祺源;尚唯坚 | 申请（专利权）人： | 珠海一维弦机器人有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00;B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京超凡宏宇专利代理事务所(特殊普通合伙) 11463 | 代理人： | 何明伦 |
| 地址： | 519000 广东省珠海市*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种多机械臂装置及其控制方法，多个机械臂用于抓取和分拣沿传送带移动的物体，方法包括：提供包括待分配任务的任务列表和包括处于空闲状态的机械臂的机械臂列表，每个待分配任务包括传送带上的物体的抓取位姿；从任务列表中选择待分配任务；确定待分配任务是否位于机械臂列表中第一个机械臂的抓取范围内；如待分配任务位于机械臂的抓取范围内，确定机械臂与其他机械臂是否有碰撞；如无碰撞，将待分配任务分配给所述机械臂并从机械臂列表删除所述机械臂，如有碰撞，选择所述机械臂列表中的下一个机械臂，确定其与其他机械臂是否有碰撞；以及根据物体的抓取位姿产生用于所述机械臂执行的轨迹文件。 | ||
| 搜索关键词： | 机械 装置 及其 控制 方法 | ||
【主权项】：
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