[发明专利]一种基于IMU和激光雷达的地图生成方法、装置及系统有效
| 申请号： | 202010741680.8 | 申请日： | 2020-07-29 |
| 公开（公告）号： | CN112082545B | 公开（公告）日： | 2022-06-21 |
| 发明（设计）人： | 胡钊政;朱云涛;陶倩文;李飞;彭超 | 申请（专利权）人： | 武汉威图传视科技有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/16 | 分类号： | G01C21/16;G01S17/86;G01S19/47;G01S19/45 |
| 代理公司： | 武汉智嘉联合知识产权代理事务所(普通合伙) 42231 | 代理人： | 丁倩 |
| 地址： | 430000 湖北省武汉市东湖新技术开发*** | 国省代码： | 湖北;42 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明涉及基于计算机视觉的地图构建技术领域，公开了一种基于IMU和激光雷达的地图生成方法，包括以下步骤：获取激光雷达采集的三维点云数据，获取IMU采集的惯性数据；根据所述三维点云数据生成地面上的投影图，根据相邻帧三维点云数据的投影图计算车辆的平移量；根据所述惯性数据计算相邻帧三维点云数据之间车辆的旋转量；结合所述平移量和所述旋转量绘制轨迹节点，得到里程计轨迹；获取GPS轨迹，利用所述GPS轨迹对所述里程计轨迹进行修正；提取各帧所述三维点云数据的特征信息，根据修正后的里程计轨迹，将各所述特征信息与所述GPS轨迹中GPS坐标进行关联，得到三维地图。本发明具有地图精度高、建图速度快，内存占用小的技术效果。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 imu 激光雷达 地图 生成 方法 装置 系统 | ||
【主权项】：
暂无信息
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于武汉威图传视科技有限公司，未经武汉威图传视科技有限公司许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/202010741680.8/，转载请声明来源钻瓜专利网。
- 上一篇：一种提升电力采集终端采集效率的方法
- 下一篇：一种印刷设备的环保吸尘机构
