[发明专利]一种基于单目视觉的目标测距方法

摘要

本发明公开了一种基于单目视觉的目标测距方法。首先建立驾驶坐标系、像素坐标系和图像坐标系；然后对单目相机进行相机标定，获得相机的内参矩阵；再利用相机采集图像信息，并对目标完成识别，获取目标所在矩形区域信息，以矩形下边框的中点为目标投影测距参考点；根据该点的像素坐标，分别计算出目标与相机的X轴和Y轴方向的距离；根据勾股定理，最后求得目标的距离。该方法在目标识别的基础上，根据目标投影点的像素位置可以在无需知道目标物体高度的前提下，分别计算出X和Y方向上的距离，进而实现单目测距。本方法可移植性高，测距精度理想，操作简便，在实时目标测距方面有很好的表现。