[发明专利]一种两轮自平衡移动机器人的越障运动控制方法在审
| 申请号： | 202010743358.9 | 申请日： | 2020-07-29 |
| 公开（公告）号： | CN112051842A | 公开（公告）日： | 2020-12-08 |
| 发明（设计）人： | 董辉;陈重;范永;丁鹏锋;吴祥;俞立;郭方洪 | 申请（专利权）人： | 浙江工业大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 杭州君度专利代理事务所(特殊普通合伙) 33240 | 代理人： | 杨天娇 |
| 地址： | 310014 浙*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种两轮自平衡移动机器人的越障运动控制方法，包括定时读取两轮自平衡移动机器人左右轮轴分别对应的编码器的数值，并根据编码器的数值计算得到左右轮的移动速度；根据左右轮的移动速度得到两轮自平衡移动机器人的目标脉冲数；基于获取的编码器的数值以及计算得到的目标脉冲数，利用速度环PI控制器输出速度调节输出量，实现两轮自平衡移动机器人的越障运动控制。本发明能够实现两轮自平衡移动机器人的稳定爬坡越障。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 平衡 移动 机器人 越障 运动 控制 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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