[发明专利]一种基于KNN-ICP算法的自由曲面定位方法在审
| 申请号： | 202010748896.7 | 申请日： | 2020-07-30 |
| 公开（公告）号： | CN111882614A | 公开（公告）日： | 2020-11-03 |
| 发明（设计）人： | 闵康;戴振东;段晋军 | 申请（专利权）人： | 南京溧航仿生产业研究院有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/73 | 分类号： | G06T7/73;G06F30/20;G06F17/16;G06N3/04 |
| 代理公司： | 南京擎天知识产权代理事务所(普通合伙) 32465 | 代理人： | 涂春春 |
| 地址： | 211299 江苏省南*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于KNN‑ICP算法的自由曲面定位方法，包括以下步骤：（1）利用机器人，对曲面进行采点，获得实际测量点云数据；（2）根据加工公差，对曲面的CAD模型进行离散，生成理论点云数据；（3）利用KNN算法，计算实际测量点云中每个数据点在理论点云中的最近点和最小距离；判断是否满足迭代终止条件，是则转到步骤（5），否则转到步骤（4）；（4）利用四元数法，计算旋转矩阵和平移矩阵，使得当前测量点集逼近最近点集，得到新的测量点云数据的位置，并返回步骤（3）；（5）终止迭代，并输出工件相对于机器人的工件坐标系。本发明提供的自由曲面定位方法，通过KNN算法，搜索最近点，实现简单，计算效率高。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 knn icp 算法 自由 曲面 定位 方法 | ||
【主权项】：
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