[发明专利]一种基于下肢康复机器人的下肢康复镜像训练方法在审
| 申请号： | 202010750554.9 | 申请日： | 2020-07-30 |
| 公开（公告）号： | CN111759672A | 公开（公告）日： | 2020-10-13 |
| 发明（设计）人： | 徐林森;程高新;石佳;陈寿起;刘磊;刘进福;徐嘉骏;徐鸿;董礼;梁兴灿 | 申请（专利权）人： | 中国科学院合肥物质科学研究院 |
| 主分类号： | A61H1/02 | 分类号： | A61H1/02 |
| 代理公司： | 安徽省合肥新安专利代理有限责任公司 34101 | 代理人： | 陆丽莉;何梅生 |
| 地址： | 230031 *** | 国省代码： | 安徽;34 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于下肢康复机器人的下肢康复镜像训练方法，其步骤包括：1初始化下肢康复机器人的各关节角度；2采集的患者坐在初始状态下的康复机器人上时的初始位姿；3下肢康复机器人控制电机转动至初始位姿，4当患者进行康复训练时，采集实时动态数据；5工控机对实时动态数据进行处理，得到各关节转动所需的实际力矩；6调整各个关节的电机转角，同时对电机位置进行实时检测，得到各个关节的当前位置信息，并反馈给所述工控机进行检验；直至达到患者健侧的镜像位置。本发明能够控制下肢康复机器人按照患者健侧的运动轨迹，带动患者患侧完成镜像运动，为患者下肢康复训练提供可靠性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 下肢 康复 机器人 训练 方法 | ||
【主权项】：
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