[发明专利]一种基于系统间差分宽巷观测的GNSS/INS紧组合定位方法有效
| 申请号： | 202010750675.3 | 申请日： | 2020-07-30 |
| 公开（公告）号： | CN111856536B | 公开（公告）日： | 2021-11-26 |
| 发明（设计）人： | 潘树国;叶飞;王浩;王云凤;高旺 | 申请（专利权）人： | 东南大学 |
| 主分类号： | G06F17/15 | 分类号： | G06F17/15 |
| 代理公司： | 南京众联专利代理有限公司 32206 | 代理人： | 周蔚然 |
| 地址： | 210096 *** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于系统间差分宽巷观测的GNSS/INS紧组合定位方法。首先利用三频超宽巷、宽巷线性组合观测值计算单历元GNSS宽巷模糊度，实现线性组合载波相位观测值的瞬时模糊度固定。然后引入系统间差分模型跨系统构建双差宽巷观测方程，对不同卫星系统间双差宽巷组合模糊度重参化并进行参数去相关，实时估计基于宽巷组合的载波差分系统间偏差。最后将构建好的卫星观测方程代入GNSS/INS紧组合模型进行定位误差估计，用其修正当前历元惯导输出的概略坐标，并最终实现高精度定位输出。实验结果表明：在诸如城市峡谷等城市复杂环境中，利用本发明提出的方法可以有效增加冗余双差观测方程，在卫星数较少的遮挡环境下明显提升定位性能。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 系统 间差分宽巷 观测 gnss ins 组合 定位 方法 | ||
【主权项】：
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