[发明专利]轮腿变结构机器人

摘要

本发明提供了一种轮腿变结构机器人，包括：机架、机械臂和机械腿，机械臂安装在机架上面；机械腿安装在机架两侧，对称设置多条轮腿，能够切换轮式或腿式的运动模式；机械腿为串联构型，机械腿通过驱动支链连接且各具有多个自由度。本发明通过在各驱动支链上均串联安装有刚度不同弹簧，可以作为被动悬挂减少机器人腿式行走时电机受到的冲击载荷；操作机械臂具有七个自由度，具有较好的运动灵活性，能够进行采样或搬运作业；本发明提供的轮腿变结构机器人运动快速灵活，地形适应性强，越障能力好，可以满足复杂非结构地形下的地形探测、物资运输、采集样品以及人员搜救等工作的需求。