[发明专利]一种无依托定位与导航方法、装置及存储介质有效
| 申请号： | 202010752779.8 | 申请日： | 2020-07-30 |
| 公开（公告）号： | CN112082565B | 公开（公告）日： | 2022-12-09 |
| 发明（设计）人： | 郑南宁;夏超;杨岳东;沈艳晴;陈仕韬 | 申请（专利权）人： | 西安交通大学 |
| 主分类号： | G01C21/32 | 分类号： | G01C21/32;G01C21/34 |
| 代理公司： | 西安通大专利代理有限责任公司 61200 | 代理人： | 马贵香 |
| 地址： | 710049 *** | 国省代码： | 陕西;61 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明公开一种无依托定位与导航方法、装置及存储介质，方法包括以下步骤：基于同步定位与建图以及惯性导航系统协同构建高精度导航地图；通过多维空间二分算法对所述高精度导航地图分为若干块地图区块，并进行编码，获得每个地图区块内的编码、点云的数量以及中心位置坐标；基于最邻近搜索方法通过对经过处理的高精度导航地图中每个区块进行二次分区和编码获得更高分辨率的栅格并构建索引和邻域遍历进行点云配准；对所述点云配准结果采用基于扩展卡尔曼滤波的多源融合算法进行自适应定位，得到准确的定位结果；解决了大规模场景下地图存储与加载，点云配准算法加速等关键性问题，实现高精度无依托定位；提升了无人驾驶系统的可行驶区域和范围。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 依托 定位 导航 方法 装置 存储 介质 | ||
【主权项】：
暂无信息
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于西安交通大学，未经西安交通大学许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/202010752779.8/，转载请声明来源钻瓜专利网。
- 上一篇：一种拼接式面阵激光探测器
- 下一篇：一种近红外光谱仪积分球控制装置
