[发明专利]一种柔性机械臂的组合滑模运动控制方法有效
| 申请号： | 202010753420.2 | 申请日： | 2020-07-30 |
| 公开（公告）号： | CN111948943B | 公开（公告）日： | 2022-03-18 |
| 发明（设计）人： | 史超 | 申请（专利权）人： | 中国船舶重工集团公司第七一六研究所 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 南京理工大学专利中心 32203 | 代理人： | 王玮 |
| 地址： | 222001 *** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种柔性机械臂的组合滑模运动控制方法。在多时间尺度下，研究带有扰动及系统不确定性的柔性机械臂的运动控制问题。由于柔性机械臂具有多时间尺度特性，应用传统方法设计控制器容易导致病态数值问题，基于奇异摄动理论，将柔性机械臂建模为带有奇异摄动参数的奇异摄动系统并将其分解为描述刚体运动和柔性振动的快、慢子系统。慢时间尺度下，考虑外界扰动及参数不确定性对系统影响，设计带有扰动观测器的自适应滑模控制器(慢控制器)实现对柔性机械臂的轨迹跟踪。快时间尺度下，为消除未建模动态及慢时间尺度下振动状态等对控制器设计影响，设计鲁棒滑模控制器实现对柔性振动抑制。最后，利用奇异摄动理论将慢控制器与快控制器组合，实现轨迹跟踪和振动抑制的双重控制目标。实验结果表明该方法鲁棒性强控制效果好。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 柔性 机械 组合 运动 控制 方法 | ||
【主权项】：
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