[发明专利]一种轮式机器人的力控制方法、装置及轮式机器人在审
| 申请号： | 202010754582.8 | 申请日： | 2020-07-31 |
| 公开（公告）号： | CN111830992A | 公开（公告）日： | 2020-10-27 |
| 发明（设计）人： | 丁亮;黄澜;于兆玮;杨怀广;齐华囡;李楠;高海波;邓宗全 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工业大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京隆源天恒知识产权代理事务所(普通合伙) 11473 | 代理人： | 吴航 |
| 地址： | 150001 黑龙*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 本发明涉及机器人技术领域，具体涉及一种轮式机器人的力控制方法、装置及轮式机器人。本发明所述轮式机器人的力控制装置，包括期望转速生成部，其用于根据车身的期望速度生成车轮的期望转速；期望牵引力生成部，其用于生成车轮的期望牵引力；期望车轮力矩生成部，其用于根据期望转速和期望牵引力生成车轮的期望力矩；转速误差生成部，其用于根据实时转速和期望转速生成转速误差；牵引力误差生成部，其用于根据实时牵引力和期望牵引力生成牵引力误差；控制律生成部，其用于根据牵引力误差、转速误差和期望力矩生成车轮力速混合控制律，车轮力速混合控制律用于车轮的力跟踪控制或者速度跟踪控制。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 轮式 机器人 控制 方法 装置 | ||
【主权项】：
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