[发明专利]一种用于仿生机器人的并联腿结构及仿生机器人有效
| 申请号： | 202010754610.6 | 申请日： | 2020-07-30 |
| 公开（公告）号： | CN112092941B | 公开（公告）日： | 2021-12-03 |
| 发明（设计）人： | 范徐笑;吴国良;黄日成;孟非;陈大海;黄强;余张国;明爱国 | 申请（专利权）人： | 北京理工大学 |
| 主分类号： | B62D57/032 | 分类号： | B62D57/032;B25J11/00;B25J5/00;B25J9/04 |
| 代理公司： | 北京金咨知识产权代理有限公司 11612 | 代理人： | 宋教花 |
| 地址： | 100081 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明提供一种用于仿生机器人的并联腿结构及仿生机器人，该并联腿结构包括外摆电机、U型架、腿杆组件和两个腿杆电机，外摆电机用于与机器人的机身本体固定，外摆电机的输出端与U型架的端部固定连接；两个腿杆电机的外壳分别固定在U型架的两个侧臂上，且两个腿杆电机的输出轴同轴设置；腿杆组件包括第一腿杆、第二腿杆、踝部关节、足部、两个大腿动力臂和两个膝部关节，两个膝部关节分别位于腿杆电机输出轴轴线的两侧，两个大腿动力臂的第一端分别与两个腿杆电机的输出端固定连接，两个大腿动力臂的第二端通过膝部关节分别与第一腿杆的第一端和第二腿杆的第一端连接。该并联腿结构的腿杆组件在竖直平面内可转动，使机器人具备多种运动模式。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 用于 仿生 机器人 并联 结构 | ||
【主权项】：
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