[发明专利]轮腿驱动结合、多运动模态复合操作臂的四足机器人有效
| 申请号： | 202010754618.2 | 申请日： | 2020-07-30 |
| 公开（公告）号： | CN112092939B | 公开（公告）日： | 2021-12-07 |
| 发明（设计）人： | 范徐笑;黄日成;吴国良;孟非;陈大海;黄强;余张国;明爱国 | 申请（专利权）人： | 北京理工大学 |
| 主分类号： | B62D57/028 | 分类号： | B62D57/028 |
| 代理公司： | 北京金咨知识产权代理有限公司 11612 | 代理人： | 宋教花 |
| 地址： | 100081 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明提供一种轮腿驱动结合、多运动模态复合操作臂的四足机器人，该机器人包括机身本体、车轮模块和四个腿部机构，四个腿部机构对称分布在机身本体的左右两侧，腿部机构的髋关节与机身本体连接；车轮模块包括基座、旋转电机和至少三组车轮机构，基座与机身本体固定，旋转电机固定在基座上；车轮机构包括连杆、支撑臂、车轮和驱动部件，连杆的一端与旋转电机的输出端铰接，连杆的另一端在第一节点与支撑臂铰接，支撑臂在第二节点与基座铰接，车轮固定在支撑臂的远离第二节点的一端，支撑臂能够在水平方向上相对于基座转动，以收回或展开车轮；当车轮处于展开状态下，机器人为轮运动模式。该仿生机器人能够适应多种地形，并且在平坦路面上能快速移动。 | ||
| 搜索关键词： | 驱动 结合 运动 复合 操作 机器人 | ||
【主权项】：
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