[发明专利]一种基于偏差重定义神经网络的机械臂运动规划方法在审
| 申请号： | 202010754873.7 | 申请日： | 2020-07-30 |
| 公开（公告）号： | CN111975771A | 公开（公告）日： | 2020-11-24 |
| 发明（设计）人： | 张智军;郑陆楠;苏铄淼;李泽扬;崔耀威 | 申请（专利权）人： | 华南理工大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 广州粤高专利商标代理有限公司 44102 | 代理人： | 何淑珍;隆翔鹰 |
| 地址： | 510640 广*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于偏差重定义神经网络的机械臂运动规划方法，包括：根据实际机械臂的模型与参数，建立冗余度机械臂运动学方程；将冗余度机械臂运动学方程转化为速度层运动学方程，且将速度层运动学方程描述为光滑时变线性方程；获取机械臂关节角度和末端轨迹信息，根据机械臂的参数、机械臂关节角度和末端轨迹信息构造时变参数矩阵，并获取相应的时间导数；根据光滑时变线性方程，设计偏差函数；采用偏差函数重定义递归神经网络，结合时变参数矩阵及其时间导数，设计针对冗余度机器人手臂的时变线性方程求解器；求解时变线性方程求解器即可获得期望运动轨迹。本发明采用偏差重定义神经网络求解器能够稳定、准确地进行冗余度机械臂运动规划。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 偏差 定义 神经网络 机械 运动 规划 方法 | ||
【主权项】：
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