[发明专利]一种基于ETC信号强度的车辆定位方法

摘要

本发明公开一种基于ETC信号强度的车辆定位方法，属于车辆定位技术领域，包括如下步骤：带有车载OBU的车辆在行驶过程中，OBU与路边设置的RSU设备进行实时通信，采集t时刻RSU设备向OBU发送的RSS值Pt(dt)，并根据通信数据得到此时与车辆进行通信的RSU设备的编号i；步骤2，根据路径损耗模型，计算得到此时车辆与RSU之间的距离dt；步骤3，根据第i台RSU设备的坐标(xi,yi)，以及车辆此时的航向角θ，结合车辆与第i台RSU之间的距离dt，得到此时车辆位置坐标(xt,yt)。此种定位方法可充分利用当前高速公路ETC收费龙门架RSU与车载OBU ETC收费模块通信信号强度，从而实现在V2X环境下的车辆精确定位。