[发明专利]一种基于激光跟踪仪对工业机器人的杆长标定方法及装置有效
| 申请号： | 202010755577.9 | 申请日： | 2020-07-29 |
| 公开（公告）号： | CN112276999B | 公开（公告）日： | 2022-12-06 |
| 发明（设计）人： | 胡伟健;王海霞;吴清锋;王清忠;张秋怡 | 申请（专利权）人： | 广东产品质量监督检验研究院（国家质量技术监督局广州电气安全检验所;广东省试验认证研究院;华安实验室） |
| 主分类号： | B25J19/00 | 分类号： | B25J19/00 |
| 代理公司： | 广东广盈专利商标事务所(普通合伙) 44339 | 代理人： | 李俊 |
| 地址： | 510700 广*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于激光跟踪仪对工业机器人的杆长标定方法及装置，杆长标定方法包括原DH参数表，确定要标定的原杆长尺寸；确定原杆长尺寸相应的靶球固定关节臂和标定关节臂；将靶球固定在靶球固定关节臂上，并单独旋转标定关节臂；采用激光跟踪仪对靶球进行跟踪，连续测量靶球的一个或多个标定圆弧轨迹，根据一个或多个标定圆弧轨迹拟合一个标定圆周，并获取标定圆周的标定圆周半径或标定圆心位置；根据标定圆周半径或标定圆心位置，计算出标定杆长尺寸，生成新DH参数表。在本发明实施例中，杆长标定方法及装置有装置简单、标定空间大、操作简单方便和成本低等优点，可以直接标定测量机器人的杆长尺寸，具有很好的实用性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 激光 跟踪 工业 机器人 标定 方法 装置 | ||
【主权项】：
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