[发明专利]一种提高手术机械臂定位精度的方法有效
| 申请号： | 202010755623.5 | 申请日： | 2020-07-31 |
| 公开（公告）号： | CN111759463B | 公开（公告）日： | 2022-03-15 |
| 发明（设计）人： | 李劲生;程浩 | 申请（专利权）人： | 南京普爱医疗设备股份有限公司 |
| 主分类号： | A61B34/30 | 分类号： | A61B34/30;A61B34/20;A61B34/10 |
| 代理公司： | 南京苏高专利商标事务所(普通合伙) 32204 | 代理人： | 王恒静 |
| 地址： | 211100 江苏*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种提高手术机械臂定位精度的方法，包括：建立CBCT影像空间坐标系与光学定位系统坐标系的映射关系以及CBCT影像空间坐标系与机械臂坐标系的映射关系；在CBCT机得到的影像中规划两点A、B，确定机械臂器械尖端最终的定位点位姿；判断A点与P点坐标是否超过偏差阈值，若机械臂尖端最终的定位点P与目标点A具有偏差，则获取A点和P点光学定位系统坐标系下的坐标，得到补偿后的定位点的目标运动位姿，从而减小定位点和目标点的定位偏差；本发明首先经过粗定位，机械臂末端相对病灶点的位移为毫米级，其经过坐标系转换后的误差积累大大减小，保障了手术安全。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 提高 手术 机械 定位 精度 方法 | ||
【主权项】：
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