[发明专利]一种并联机构工作空间截面边界搜寻方法

摘要

一种并联机构工作空间截面边界搜寻方法，包括：自定义约束函数，其表达式如下：式(1)中，CQ1：机构存在位置反解且不存在奇异位置；CQ2：各个机构之间不相互发生干涉；CQ3：机构构型限制；CQ4：机构性能约束条件应同时满足ηLITI≥[ηLITI]、ηLOTI≥[ηLOTI]两个不等式；采用极坐标搜索方法和二分法结合搜寻满足约束函数值为1的边界半径；将极坐标系内所有边界半径的端点依次光滑连接为封闭图形，即为工作空间截面边界曲线。本申请中采用极坐标搜索方法和二分法结合能够实现快速精准搜寻并联机构的工作空间边界，实用性强。