[发明专利]基于数字影像地图与特征点跟踪的视觉位姿实时估计方法有效
| 申请号： | 202010763607.0 | 申请日： | 2020-07-31 |
| 公开（公告）号： | CN111915651B | 公开（公告）日： | 2023-09-12 |
| 发明（设计）人： | 刘贵喜;蔡一凡;吴成一;马建平;贾耀;张鹏飞;高玉舂 | 申请（专利权）人： | 西安电子科技大学 |
| 主分类号： | G06T7/246 | 分类号： | G06T7/246;G06T7/269;G06T7/73;G06V20/17;G06V10/46;G06V10/62;G06V10/75;G06V10/80 |
| 代理公司： | 西安吉顺和知识产权代理有限公司 61238 | 代理人： | 吴倩倩 |
| 地址： | 710071 陕西省*** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 本发明属于视觉导航领域，确切讲是基于数字影像地图与特征点跟踪的视觉位姿实时估计方法，其特征是，它采用光流法跟踪帧间匹配特征点，由此一步得到后续帧匹配点对，免去逐帧检测与匹配的繁琐过程，实现了逐帧视觉位姿实时估计。它提出基于数字影像地图与特征点跟踪的视觉位姿实时估计方法，以便实现在室外大型场景下的实时逐帧高精度视觉位姿估计，综合不同场景下位姿估计实验每秒平均帧率达到55帧以上，为实时视觉导航估计提供了保障。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 数字影像 地图 特征 跟踪 视觉 实时 估计 方法 | ||
【主权项】：
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