[发明专利]一种基于时间同步补偿的SINS_GNSS组合导航方法有效
| 申请号： | 202010766041.7 | 申请日： | 2020-08-03 |
| 公开（公告）号： | CN112050807B | 公开（公告）日： | 2023-08-18 |
| 发明（设计）人： | 韩袁昭;姜校亮;可伟;王雪;马西保;李健一 | 申请（专利权）人： | 河北汉光重工有限责任公司 |
| 主分类号： | G01C21/16 | 分类号： | G01C21/16;G01C21/20;G01S19/39;G01S19/49 |
| 代理公司： | 北京理工大学专利中心 11120 | 代理人： | 杨潇;廖辉 |
| 地址： | 056002 河北*** | 国省代码： | 河北;13 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于时间同步补偿的SINS_GNSS组合导航方法，在接收到有效秒脉冲信号的中断内，导航计算机读取惯性测量单元数据进行纯惯性解算得到惯导速度和位置信息，并缓存解算前的惯导速度和位置信息；确定秒脉冲信号接收时刻，计算所述秒脉冲信号接收时刻的惯导速度和位置信息并缓存，同时缓存解算后的姿态转换矩阵和角速度；在接收到有效卫星速度和位置信息的中断内，通过杆臂以及缓存的角速度、姿态转换矩阵进行杆臂补偿，得到卫星速度和位置信息；判别是否进行时间同步补偿；若进行补偿，则对同步后的速度和位置信息进行滤波输出，若不补偿，则对同步前的速度和位置信息进行滤波输出。本发明提高了组合导航系统的精度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 时间 同步 补偿 sins_gnss 组合 导航 方法 | ||
【主权项】：
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