[发明专利]一种水下多足仿生蟹机器人多足协同容错控制方法有效
| 申请号： | 202010766930.3 | 申请日： | 2020-08-03 |
| 公开（公告）号： | CN111846009B | 公开（公告）日： | 2022-02-08 |
| 发明（设计）人： | 孙延超;李晓佳;秦洪德;张栋梁;范金龙;陈欣岩;李凌宇 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工程大学 |
| 主分类号： | B62D57/032 | 分类号： | B62D57/032;B25J9/16 |
| 代理公司： | 哈尔滨市松花江专利商标事务所 23109 | 代理人： | 牟永林 |
| 地址： | 150001 黑龙江*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 一种水下多足仿生蟹机器人多足协同容错控制方法，它涉及一种多足协同容错控制方法，具体涉及一种水下多足仿生蟹机器人多足协同容错控制方法。本发明为了解决水下多足机器人的不同机械足之间由于传感器效率影响造成的通讯时延问题，以及在关节舵机出现问题时维持控制有效性的问题。本发明的具体步骤如下：用不同机械足将由于通讯设备产生的通讯时延变量构造分布式观测器；步骤二、利用BLF方法对机械足对于领航者的轨迹跟踪误差进行约束；步骤三、利用神经网络技术对机械足系统中的不确定性补偿；步骤四、针对关节舵机发生故障的多足机器人系统，设计分布式自适应容错控制算法，对水下多足仿生蟹机器人的机械足进行控制。本发明属于机器人领域。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 水下 仿生 机器人 足协 容错 控制 方法 | ||
【主权项】：
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