[发明专利]一种虚实融合的无人水面艇避碰测试方法有效
| 申请号： | 202010767211.3 | 申请日： | 2020-08-03 |
| 公开（公告）号： | CN111846144B | 公开（公告）日： | 2021-07-13 |
| 发明（设计）人： | 张波;韦喜忠;陈奕宏;金建海;包涛;陈卓;周则兴 | 申请（专利权）人： | 中国船舶科学研究中心 |
| 主分类号： | B63B79/30 | 分类号： | B63B79/30;B63B71/00 |
| 代理公司： | 无锡华源专利商标事务所(普通合伙) 32228 | 代理人： | 聂启新 |
| 地址： | 214082 *** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种虚实融合的无人水面艇避碰测试方法，提出了两种模拟测试类型，一种是既模拟无人艇的运动、又模拟障碍物的运动，可以用于无人艇避碰算法的陆上测试验证，第二种是只模拟障碍物的运动，可以用于无人艇下水后的湖上虚拟避碰测试；通过将障碍物感知、避碰算法、运动执行三个环节解耦，既可单独进行某个环节的测试，也可耦合在一起综合测试，从而加快了工程开发进度，并极易辨别出测试过程中的耦合性问题，获得避碰算法与执行环节的鲁棒性；另一方面，采用与传感器输出完全一致的数据格式，虚拟障碍物模拟模块可以无缝替代感知传感器，虚拟测试结束后只需要将虚拟障碍模块替换为真实的感知传感器，就可以转换为真实感知避碰。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 虚实 融合 无人 水面 艇避碰 测试 方法 | ||
【主权项】：
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