[发明专利]一种基于主动抗扰的自适应终端动态滑模控制方法有效
| 申请号： | 202010767385.X | 申请日： | 2020-08-03 |
| 公开（公告）号： | CN111856941B | 公开（公告）日： | 2022-09-20 |
| 发明（设计）人： | 魏伟;陈楠;左敏 | 申请（专利权）人： | 北京工商大学 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 北京航智知识产权代理事务所(普通合伙) 11668 | 代理人： | 黄川;史继颖 |
| 地址： | 100048 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于主动抗扰的自适应终端动态滑模控制方法，引入ESO，ESO可以仅根据被控对象的输入输出信息，实时估计系统的状态及总扰动，为滑模控制的设计提供更多模型信息，利用ESO对系统总扰动进行实时估计，并通过控制律对总扰动进行补偿，可以减小控制增益，降低控制能耗，并且，在控制器设计中加入总扰动的信息，可以提高控制精度；结合动态滑模控制思想，可以很大程度上降低传统滑模控制中存在的抖振问题；结合终端滑模控制思想，可以确保被控对象状态在有限时间内收敛到平衡点；充分考虑实际情况，通过设计自适应增益，可以不用事先获取系统未知部分信息的上界，解决实际系统中扰动信息上界难以获得的问题。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 主动 自适应 终端 动态 控制 方法 | ||
【主权项】：
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