[发明专利]同步定位与地图构建slam中的增量建图方法和装置在审
| 申请号： | 202010768085.3 | 申请日： | 2020-08-03 |
| 公开（公告）号： | CN112116656A | 公开（公告）日： | 2020-12-22 |
| 发明（设计）人： | 张富强;张一凡;邹李兵;王学强 | 申请（专利权）人： | 歌尔股份有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/73 | 分类号： | G06T7/73;G06F16/29;G06N3/04;G01S17/89;G01S17/93 |
| 代理公司： | 北京市隆安律师事务所 11323 | 代理人： | 权鲜枝 |
| 地址： | 261031 山东省潍*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本申请公开同步定位与地图构建slam中的增量建图方法和装置。本申请的方法包括：实时采集机器人周边环境的激光数据，对各采集时刻下的激光数据进行特征提取，获得激光数据中用于表征环境反馈结果的特征数据；利用特征数据和各采集时刻下机器人的位姿对预先构建的神经网络模型进行训练；在启动slam增量建图时，对机器人在当前时刻采集到的激光数据进行特征提取，将提取到的特征数据输入到训练好的神经网络模型中，获得神经网络模型输出的位姿数据；根据当前时刻采集的激光数据构建原始地图，并根据所述位姿数据与所述原始地图进行增量建图。本申请的技术方案能够提高所构建地图的精度，避免出现地图断层、重叠等问题。 | ||
| 搜索关键词： | 同步 定位 地图 构建 slam 中的 增量 方法 装置 | ||
【主权项】：
暂无信息
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