[发明专利]一种基于2D视觉图像的三维重建方法有效
| 申请号： | 202010768584.2 | 申请日： | 2020-08-03 |
| 公开（公告）号： | CN111899345B | 公开（公告）日： | 2023-09-01 |
| 发明（设计）人： | 余世杰;贺骥;杨辉;费越;桂仲成 | 申请（专利权）人： | 成都圭目机器人有限公司 |
| 主分类号： | G06T17/00 | 分类号： | G06T17/00;G06V10/44;G06V10/75 |
| 代理公司： | 成都佳划信知识产权代理有限公司 51266 | 代理人： | 史姣姣 |
| 地址： | 610000 四川省成都市龙*** | 国省代码： | 四川;51 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于2D视觉图像的三维重建方法，包括：利用相机采集序列图像；对任一图像进行特征点提取，并求得任一图像对应的描述子；根据图像的描述子之间的汉明距离并确定匹配对；根据图像的匹配对上的特征点求得图像帧的旋转R和平移t；根据相邻帧的图像的旋转R和平移t，求得匹配对的重投影误差，并优化旋转R和平移t；将优化后的旋转R和平移t作为输入，并提取图像帧边缘点并最优化光度误差，从而匹配边缘点；对匹配上的边缘点进行三角测量从而得到稠密三维点云，以实现三维重建。通过上述方案，本发明具有逻辑简单、重建可靠、适应能力强等优点，在图像处理技术领域具有很高的实用价值和推广价值。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 视觉 图像 三维重建 方法 | ||
【主权项】：
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