[发明专利]一种带电作业机器人机械臂路径规划控制装置及其方法有效
| 申请号： | 202010769495.X | 申请日： | 2020-08-04 |
| 公开（公告）号： | CN111645079B | 公开（公告）日： | 2020-11-10 |
| 发明（设计）人： | 张黎明;杨磊;胡益菲;郗晓光;张驰;姚瑛;李琳;祖国强;季大龙;刘力卿;吴波;宋鹏先;任书楠;王楠;张昕;刘书玉;路菲 | 申请（专利权）人： | 天津滨电电力工程有限公司;北京国电富通科技发展有限责任公司;国网天津市电力公司;国网电力科学研究院有限公司;国家电网有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 天津才智专利商标代理有限公司 12108 | 代理人： | 王顕 |
| 地址： | 300450 天津*** | 国省代码： | 天津;12 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种带电作业机器人机械臂路径规划控制装置及其方法，其中控制装置包括状态感知器、动作选择器、评价信号发生器和动态更新机构；方法主要基于正方体空间划分方法、强化学习算法和逆向运动学求解，并依靠控制装置，来生成最优路径。本发明能够准确规划出一条路径，使机器人可以从初始位置到达目标位置，并且绕过周围障碍物，从而实现带电作业机器人的自主作业。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 带电作业 机器人 机械 路径 规划 控制 装置 及其 方法 | ||
【主权项】：
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