[发明专利]一种双泵喷水推进无人艇推力动态分配方法在审
| 申请号： | 202010769907.X | 申请日： | 2020-08-04 |
| 公开（公告）号： | CN112083651A | 公开（公告）日： | 2020-12-15 |
| 发明（设计）人： | 徐梓京;袁景淇 | 申请（专利权）人： | 上海交通大学 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04;B63H11/04;B63B35/00 |
| 代理公司： | 上海恒慧知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 31317 | 代理人： | 刘翠 |
| 地址： | 200240 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种双泵喷水推进无人艇推力动态分配方法，包括：根据预先给定的双泵喷水推进无人艇矢量控制任务，设计轨迹跟踪控制律得到航行任务指令信号；设计滑模矢量控制器，通过计算获得完成矢量控制任务所需合力矩和合推力设定值；设计兼顾双泵喷水推进无人艇稳定性、动态响应特性、稳态跟踪精度要求的推力动态分配目标函数，并根据喷水推进无人艇个操纵变量的物理约束对待寻优变量约束的范围进行限定；步骤四，采用已有优化算法求解上述优化问题，获得两台喷水推进器的指令信号。本发明能实现双泵喷水推进无人艇矢量控制航行任务，可减少传统反馈控制引起的推进泵运动部件磨损，并提升航行过程中的操控性、经济性和安全性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 喷水 推进 无人 推力 动态分配 方法 | ||
【主权项】：
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