[发明专利]基于三角函数加减速控制的三轴微线段直接速度过渡方法有效
| 申请号： | 202010772221.6 | 申请日： | 2020-08-04 |
| 公开（公告）号： | CN111966047B | 公开（公告）日： | 2022-01-28 |
| 发明（设计）人： | 王太勇;刘杨帆;张永宾;彭鹏;韩文灯 | 申请（专利权）人： | 天津大学 |
| 主分类号： | G05B19/416 | 分类号： | G05B19/416 |
| 代理公司： | 天津市北洋有限责任专利代理事务所 12201 | 代理人： | 张金亭 |
| 地址： | 300072*** | 国省代码： | 天津;12 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于三角函数加减速控制的三轴微线段直接速度过渡方法，由加工代码点位坐标得到各微线段的长度以及任意两相邻微线段间的转角；针对转角大于0°的相邻两微线段，建立三角函数加减速模型，得到对应微线段的加速段、匀速段和减速段的插补速度函数和插补位移函数；进行速度规划确定各段插补时间；设置相邻两微线段的最大过渡误差，求解最大过渡线段长度，设两者的过渡线段长度相等，且≤第一微线段减速段长度和第二微线段加速段长度的最小值；由过渡线段长度确定过渡起始时刻；通过插补位移函数计算过渡时间；将相邻两微线段的过渡线段的运动进行合成，从而获得过渡路径。本发明降低了算法的复杂程度同时提高了拐角处的加工效率。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 三角函数 减速 控制 三轴微 线段 直接 速度 过渡 方法 | ||
【主权项】：
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