[发明专利]基于切比雪夫的ICP点云全局最优配准方法及装置有效
| 申请号： | 202010774375.9 | 申请日： | 2020-08-04 |
| 公开（公告）号： | CN112102377B | 公开（公告）日： | 2023-02-03 |
| 发明（设计）人： | 刘跃生;陈新度;吴磊 | 申请（专利权）人： | 广东工业大学 |
| 主分类号： | G06T7/33 | 分类号： | G06T7/33 |
| 代理公司： | 广州专理知识产权代理事务所(普通合伙) 44493 | 代理人： | 张凤 |
| 地址： | 510006 广东省广州市*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了基于切比雪夫的ICP点云全局最优配准方法及装置，通过构建6维空间变换可行域、分支定界搜索、切比雪夫代理模型拟合等求解全局最优的空间变换矩阵，替代了分支定界架构中平移向量求解的内循环，实现两片随机位置点云的精确配准。该方法具有良好的抗噪、鲁棒性能，能避免ICP算法受限于点云初始位置而收敛于局部最优解，并且减少了搜索最近邻匹配点的次数，加快了其收敛速度，进而提高了ICP全局最优点云配准的效率。本发明应用于计算及视觉技术领域。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 icp 全局 最优 方法 装置 | ||
【主权项】：
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