[发明专利]一种机械臂物品抓取规划原理及基于ROS的实现方法有效
| 申请号： | 202010777579.8 | 申请日： | 2020-08-05 |
| 公开（公告）号： | CN111890366B | 公开（公告）日： | 2023-06-13 |
| 发明（设计）人： | 陈殿生;李逸飞;王敏;李继婷 | 申请（专利权）人： | 北京航空航天大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 100191 北京市海*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明提出提出一种基于齐次坐标变换的机械臂物品抓取规划原理以及在ROS系统中的相应实现方法。该抓取原理是通过在物品坐标系XY平面生成均圆环采样点，进而找出距离机械臂基座坐标系最近点并确定抓取前方，以此再进行上方抓取位姿与方向的确定，并利用ROS的Moveit、TF等软件方式进行实现；实现的基本功能为：可通过给定的物品位姿，使机械臂规划到具体的预抓取位姿、抓取位姿、后抓取位姿以及归位位姿，从而进行完整的抓取流程的操作，实现物品抓取的功能。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机械 物品 抓取 规划 原理 基于 ros 实现 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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