[发明专利]一种可自主增稳控制的微型双扑翼飞行器及其控制力矩产生方法有效
| 申请号： | 202010782988.7 | 申请日： | 2020-08-06 |
| 公开（公告）号： | CN112298552B | 公开（公告）日： | 2022-08-12 |
| 发明（设计）人： | 张艳来;赵国栋;吴江浩 | 申请（专利权）人： | 北京航空航天大学 |
| 主分类号： | B64C33/02 | 分类号： | B64C33/02;G05D1/08 |
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| 地址： | 100191*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种可自主增稳控制的微型双扑翼飞行器及其三自由度控制力矩产生方法，具体包括完全相同的两套驱动系统、升力系统和控制系统，两组驱动系统通过中间连接结构连接，驱动系统带动升力系统产生升力，控制系统改变升力系统产生控制力矩。该飞行器能够高效地产生俯仰、滚转、偏航三轴控制力矩，并通过互补滤波与卡尔曼滤波算法估计飞行器状态信息并做出自主增稳控制。本发明飞行器具有自主增稳飞行能力，着重改善了偏航性能，仅通过改变翼膜张紧程度控制滚转与偏航，避免了对控制不利的重心变化，且减少了增稳控制过程中的升力损失。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 自主 控制 微型 双扑翼 飞行器 及其 力矩 产生 方法 | ||
【主权项】：
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