[发明专利]一种基于形状记忆合金的多自由度柔性灵巧手在审
| 申请号： | 202010783178.3 | 申请日： | 2020-08-06 |
| 公开（公告）号： | CN111993449A | 公开（公告）日： | 2020-11-27 |
| 发明（设计）人： | 任宏泰;张亚龙;陶哲;杨浩;金虎;张世武 | 申请（专利权）人： | 中国科学技术大学 |
| 主分类号： | B25J15/00 | 分类号： | B25J15/00;B25J9/10;B25J15/10 |
| 代理公司： | 北京科迪生专利代理有限责任公司 11251 | 代理人： | 张乾桢 |
| 地址： | 230026 安*** | 国省代码： | 安徽;34 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于形状记忆合金的多自由度柔性灵巧手，包括：腕骨，大拇指、食指、中指、无名指、小拇指及其关节机构；每根手指都包括掌骨及包覆柔性材料的可弯曲段，大拇指的可弯曲段固定在连接件上直接与掌骨连接，利用十字轴关节连接大拇指掌骨与腕骨，实现大拇指正向、侧向摆动的两个旋转自由度，其余四指的可弯曲段固定在连接件上通过转轴关节与掌骨连接，具有侧向摆动的旋转自由度，且四指的掌骨直接固定连接在腕骨上；通过加热布置在可弯曲段内部及手指侧面的形状记忆合金，驱使可弯曲段弯曲变形及关节摆动；贴在手指表面的柔性传感器阵列能检测各指弯曲与摆动角度；本发明结构简单、成本低，可以应用于假肢、操纵手等领域。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 形状 记忆 合金 自由度 柔性 灵巧 | ||
【主权项】：
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