[发明专利]一种四足仿生机器人的身体姿态斜坡自适应控制方法有效
| 申请号： | 202010783703.1 | 申请日： | 2020-08-06 |
| 公开（公告）号： | CN111891252B | 公开（公告）日： | 2021-11-05 |
| 发明（设计）人： | 李彬;梁启星;张慧;李志;刘伟龙;荣学文;范永 | 申请（专利权）人： | 齐鲁工业大学 |
| 主分类号： | B62D57/032 | 分类号： | B62D57/032;B25J9/08;B25J9/16 |
| 代理公司： | 济南圣达知识产权代理有限公司 37221 | 代理人： | 李琳 |
| 地址： | 250353 山东*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本公开提供了一种四足仿生机器人的身体姿态斜坡自适应控制方法，本公开在模型预测控制下实现最优足底力分配与足端落地预测；由身体姿态斜坡自适应算法实现机器人爬坡时的姿态调整，从而可以实现机器人对斜坡地形环境的感知，实现机器人在斜坡地形的姿态自适应调整和稳定运动行走，不需要利用机器人的视觉感知信息。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 仿生 机器人 身体 姿态 斜坡 自适应 控制 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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