[发明专利]基于视觉导航的煤矿悬臂式掘进机截割控制方法及系统有效
| 申请号： | 202010783915.X | 申请日： | 2020-08-06 |
| 公开（公告）号： | CN111946340B | 公开（公告）日： | 2022-05-03 |
| 发明（设计）人： | 张旭辉;谢楠;张超;杨文娟;张楷鑫;周创 | 申请（专利权）人： | 西安科技大学 |
| 主分类号： | E21C35/24 | 分类号： | E21C35/24;E21D9/10;G06F30/20;G06F17/10 |
| 代理公司： | 西安恒泰知识产权代理事务所 61216 | 代理人： | 李婷;赵中霞 |
| 地址： | 710054*** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 本发明公开了基于视觉导航的煤矿悬臂式掘进机截割控制方法及系统，首先获取掘进机运行状态信息、掘进机在巷道空间中的姿态角；根据掘进机相对于巷道的位姿以及截割头相对于掘进机机身的位姿，求解截割头相对于巷道断面的位姿；规划截割头的导引轨迹，并求解截割头所需摆动的关节角度回转角和升降角；计算截割头实际测量所得回转角和升降角并与所需摆动的关节角度回转角和升降角比较计算截割头误差，采用模糊PID控制方法，利用DSP控制器输出控制命令通过电液比例阀驱动升降油缸及回转油缸控制截割臂摆动进行位姿偏差修正。本发明将视觉导航控制技术用于悬臂式掘进机的自动截割控制中，利用视觉测量方法实现对截割头位置的检测和精确定位。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 视觉 导航 煤矿 悬臂 掘进机 控制 方法 系统 | ||
【主权项】：
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