[发明专利]一种基于数据驱动的自主水下航行器轨迹跟踪控制方法在审
| 申请号： | 202010784100.3 | 申请日： | 2020-08-06 |
| 公开（公告）号： | CN111880409A | 公开（公告）日： | 2020-11-03 |
| 发明（设计）人： | 马书根;李潇涵;任超 | 申请（专利权）人： | 天津大学 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 天津市北洋有限责任专利代理事务所 12201 | 代理人： | 李林娟 |
| 地址： | 300072*** | 国省代码： | 天津;12 |
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| 摘要： |
本发明公开了一种基于数据驱动的自主水下航行器轨迹跟踪控制方法，所述方法采用双闭环控制架构，包括：基于运动学模型设计外环控制器，得到自主水下航行器在本体坐标系下的期望速度，用于内环控制器的设计；对本体坐标系下动力学模型进行离散化处理、转化，并给出AUV的动态线性化数据模型，得到离散化动力学模型与动态线性化数据模型的对应关系；基于改进投影算法设计PJM估计器，实时估计动态线性化数据模型中的PJMΦ |
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| 搜索关键词： | 一种 基于 数据 驱动 自主 水下 航行 轨迹 跟踪 控制 方法 | ||
【主权项】：
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