[发明专利]基于神经网络观测器的机器人关节滑模控制方法及系统有效
| 申请号： | 202010785085.4 | 申请日： | 2020-08-06 |
| 公开（公告）号： | CN111965976B | 公开（公告）日： | 2021-04-23 |
| 发明（设计）人： | 潘月斗;蔡国庆 | 申请（专利权）人： | 北京科技大学 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 北京市广友专利事务所有限责任公司 11237 | 代理人： | 张仲波 |
| 地址： | 100083*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于神经网络观测器的机器人关节滑模控制方法及系统，该方法包括：对待控制的机器人关节系统建立动力学模型，并通过分离出局部变量，获得关节子系统模型；在交联项有限的约束情况下，针对关节子系统模型建立神经网络观测器，以对机器人关节系统的状态进行在线估计；其中，神经网络观测器估计的系统状态在有限的时间内收敛于机器人关节系统的实际状态；根据滑模变结构的控制思想设计滑模控制器，并在保证系统稳定的条件下，得到系统的控制输入。本发明可在机器人关节系统的系统状态和模型未知的情况下达到对机器人关节系统的控制，并且可保证机器人关节系统的控制精度和稳定性。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 神经网络 观测器 机器人 关节 控制 方法 系统 | ||
【主权项】：
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