[发明专利]一种基于轮胎力分配的汽车路径跟踪性能提升方法有效
| 申请号： | 202010786297.4 | 申请日： | 2020-08-07 |
| 公开（公告）号： | CN111959500B | 公开（公告）日： | 2022-11-11 |
| 发明（设计）人： | 李绍松;王枫;王书君;徐海天;张邦成;崔高健;于志新;卢晓晖 | 申请（专利权）人： | 长春工业大学 |
| 主分类号： | B60W30/08 | 分类号： | B60W30/08;B60W30/10;B60W60/00 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 130012 吉*** | 国省代码： | 吉林;22 |
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| 摘要： | 一种基于轮胎力分配的汽车路径跟踪性能提升方法，其特征在于，该方法包括路径规划模块、MPC控制器和CarSim汽车模型；路径规划模块用于确定参考侧向位移和横摆角；CarSim汽车模型用于输出汽车的实际状态量，包括汽车侧向速度、横摆角速度、横摆角、纵向位移和侧向位移；MPC控制器优化求解出汽车的前轮转角和各个车轮的制动力并输入给CarSim汽车模型，实现汽车的路径跟踪。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 轮胎 分配 汽车 路径 跟踪 性能 提升 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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