[发明专利]一种基于转角优化序列的汽车路径跟踪控制方法有效
| 申请号： | 202010786342.6 | 申请日： | 2020-08-07 |
| 公开（公告）号： | CN111959527B | 公开（公告）日： | 2023-09-05 |
| 发明（设计）人： | 李绍松;王书君;张袅娜;崔高健;张邦成;徐海天;王枫 | 申请（专利权）人： | 长春工业大学 |
| 主分类号： | B60W60/00 | 分类号： | B60W60/00;B60W30/09;B60W30/10;B60W50/00 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 130012 *** | 国省代码： | 吉林;22 |
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| 摘要： | 一种基于转角优化序列的汽车路径跟踪控制方法，其特征在于，该方法包括MPC路径跟踪控制器、轮胎侧偏角估计模块、CarSim汽车模型和轮胎模型线性化模块。轮胎侧偏角估计模块用于估计预测时域内的轮胎侧偏角序列，轮胎模型线性化模块用于预测时域内非线性轮胎力的线性处理，MPC路径跟踪控制器优化求解出汽车的前轮转角序列，输入给CarSim汽车模型，实现路径跟踪控制。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 转角 优化 序列 汽车 路径 跟踪 控制 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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