[发明专利]目标障碍物识别方法、装置及运载工具

摘要

本发明提供一种目标障碍物识别方法、装置及运载工具，涉及自动驾驶领域。该方法包括确定目标障碍物点云；基于目标障碍物点云建立目标障碍物坐标系；目标障碍物坐标系为世界坐标系；对目标障碍物点云中的目标点进行重新赋值得到目标点在目标障碍物坐标系下的新坐标；将目标点的新坐标输入训练好的网络模型中得到目标障碍物的尺寸和形状。该方法通过建立新的障碍物坐标系，并将原来障碍物点云中点的坐标转换到新的障碍物坐标系下，这样点云的新坐标即可表征点云相对位置，将点云的新坐标传输给网络模型，更有利于网络模型的快速收敛和精准学习，从而使得模型的准确性得到提高。