[发明专利]智能电动汽车轨迹跟踪与运动控制方法有效
| 申请号： | 202010787928.4 | 申请日： | 2020-08-07 |
| 公开（公告）号： | CN111890951B | 公开（公告）日： | 2022-08-05 |
| 发明（设计）人： | 赵海艳;刘晓斌;赵津杨;刘万;陈伟轩 | 申请（专利权）人： | 吉林大学 |
| 主分类号： | B60L15/20 | 分类号： | B60L15/20;B60W50/00 |
| 代理公司： | 长春吉大专利代理有限责任公司 22201 | 代理人： | 杜森垚 |
| 地址： | 130012 吉林省长春市*** | 国省代码： | 吉林;22 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种智能电动汽车轨迹跟踪与运动控制方法，包括以下步骤：根据给定目标轨迹以及当前路况，判断车辆是否能够工作在侧向稳定范围内；若工作在稳定区域内，执行步骤2；若超出侧向稳定范围，执行步骤3；步骤2、执行工作模式1，采用车辆轨迹跟踪与横摆稳定双闭环控制进行车辆轨迹跟踪与稳定性控制：根据期望行驶轨迹以及车辆运动学模型，解算出车辆的期望航向角；建立三自由度车辆动力学模型，设计轨迹跟踪控制器，将车辆的期望航向角与上一时刻的航向角差值输入到轨迹跟踪控制器，求解得到前轮转角和纵向速度；采用模型预测控制算法设计横摆稳定控制器再进行力矩分配；步骤3、执行工作模式2，进行对车辆轨迹跟踪的漂移控制。 | ||
| 搜索关键词： | 智能 电动汽车 轨迹 跟踪 运动 控制 方法 | ||
【主权项】：
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