[发明专利]基于点云DCA特征的非合作目标位姿跟踪方法及装置有效
| 申请号： | 202010790024.7 | 申请日： | 2020-08-07 |
| 公开（公告）号： | CN112070832B | 公开（公告）日： | 2023-02-17 |
| 发明（设计）人： | 何英;杨君;陈章;芦维宁;梁斌 | 申请（专利权）人： | 清华大学 |
| 主分类号： | G06T7/73 | 分类号： | G06T7/73;G06T7/33;G06T7/246;G06V10/44;G06V10/46;G06V10/75 |
| 代理公司： | 北京清亦华知识产权代理事务所(普通合伙) 11201 | 代理人： | 张大威 |
| 地址： | 10008*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本申请公开了一种基于点云DCA特征的非合作目标位姿跟踪方法及装置，其中，该方法包括：对三维目标点云模型和三维场景点云模型进行特征点检测；提取三维目标点云模型和三维场景点云模型中的点云局部特征描述子；根据FLANN算法对三维目标点云模型的点云局部特征描述子和三维场景点云模型中的点云局部特征描述子进行特征匹配；通过RANSAC算法去除特征匹配结果中的错误匹配，得到三维目标点云模型的初步位姿估计；将初步位姿估计作为迭代最近点算法的初始值，通过迭代最近点算法对位姿估计进行精调。该方法提出一种简洁高效的非合作目标位姿测量方法，可以更好的实现目标航天器相对位姿的测量。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 dca 特征 合作 目标 跟踪 方法 装置 | ||
【主权项】：
暂无信息
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