[发明专利]地图构建方法及装置有效
| 申请号： | 202010791507.9 | 申请日： | 2020-08-07 |
| 公开（公告）号： | CN111928861B | 公开（公告）日： | 2022-08-09 |
| 发明（设计）人： | 张纯;秦延文;宋江新;毛慧;浦世亮 | 申请（专利权）人： | 杭州海康威视数字技术股份有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/32 | 分类号： | G01C21/32 |
| 代理公司： | 北京三高永信知识产权代理有限责任公司 11138 | 代理人： | 谢冬寒 |
| 地址： | 310051 浙*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本申请公开了一种地图构建方法及装置，属于计算机视觉技术领域。所述方法包括：确定当前图像帧的特征点信息、特征线信息和结构线信息。基于当前图像帧的结构线信息和参考图像帧的结构线信息，确定当前图像帧对应的第一姿态信息。基于当前图像帧的特征点信息和特征线信息、上一个图像帧对应的地图点信息和地图线信息、以及第一姿态信息，确定当前图像帧对应的至少包括第二姿态信息的位姿。若第一姿态信息与第二姿态信息之间的误差大于第二阈值，确定当前图像帧为关键图像帧，基于第一姿态信息和位姿，确定全局地图中所有关键图像帧的第三姿态信息、对应的地图点和地图线。如此，可以提高定位的准确性。 | ||
| 搜索关键词： | 地图 构建 方法 装置 | ||
【主权项】：
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