[发明专利]一种三轴TMR传感器在线校准方法

摘要

本发明涉及一种三轴TMR传感器在线校准方法，包括TMR传感器、X轴、Y轴和Z轴，所述TMR传感器的校准方法包括如下操作步骤：初始化参数，旋转水平旋转机体，在旋转过程中重复获取惯导系统检测的俯仰角θ与横滚角γ以及TMR磁传感器在机体坐标系下的三轴输出MX,MY,MZ；建立水平面内的原始磁场强度矢量旋转的椭圆轨迹模型，并基于最小二乘法拟合得到磁标定参数；机体水平旋转达到一周后，基于所述步骤c中得到的多组磁场强度矢量H1，基于所述步骤e中得到的磁标定参数执行将椭圆轨迹补偿为圆周轨迹，计算补偿后的磁场强度。简而言之，本申请技术方案利用优秀的优化方案，解决了传统磁传感器存在校准误差的问题。