[发明专利]一种水刀快进线自动避障规划方法

摘要

本申请涉及一种水刀快进线自动避障规划方法，包括以下步骤：步骤10，根据加工起始点P1、待加工工件切入点P2、切出点P3和加工结束点P4来生成初始加工快进线；步骤20，计算水刀切割头在加工起始点P1和所有障碍物对应的包裹长方体坐标；步骤30，对所有障碍物对应的包裹长方体进行重合判断，将其中有重合关系的障碍物组合成新的障碍物对应的包裹长方体。本发明根据干涉起始点和干涉结束点的位置不同使用不同算法来更新快进线，用更新后的快进线用上述方法来判断第二个障碍物4并更新快进线，直至判断完所有障碍物4更新生成最终快进线，快速实现水刀路径中前进快进线和返回快进线自动躲避障碍物4的路径规划。