[发明专利]一种基于并联连续体机构的柔性灵巧操作手在审
| 申请号： | 202010792898.6 | 申请日： | 2020-08-07 |
| 公开（公告）号： | CN111941394A | 公开（公告）日： | 2020-11-17 |
| 发明（设计）人： | 郭盛;汪培义;王向阳;宋马军;林华杰 | 申请（专利权）人： | 北京交通大学 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00 |
| 代理公司： | 北京市诚辉律师事务所 11430 | 代理人： | 范盈 |
| 地址： | 100044 北*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明设计一种柔性灵巧操作手，具体涉及一种基于并联连续体机构的柔性灵巧操作手。包括固定平台、第一柔性驱动支链、第二柔性驱动支链、第三柔性驱动支链、第四柔性驱动支链、绳驱动系统、动平台以及末端双指操作手模块。该操作手具有5个自由度，分别为沿X,Y方向的移动，绕X轴的转动，绕Z轴的转动以及机械手的张合运动。并联连续机构由4条柔性支链组成，其中第一柔性驱动支链、第二柔性驱动支链和第三柔性驱动支链成圆周性120度对称布置，第四柔性驱动支链位于中心轴线处。本发明提出的基于并联连续体机构的柔性灵巧操作手具有灵活性高、柔性、高安全性特点，能够在人机交互的环境中更加安全的使用，以及完成在限定空间中的抓取任务。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 并联 连续 机构 柔性 灵巧 操作手 | ||
【主权项】：
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