[发明专利]一种用于自动钻铆机器人的对刀装置及其对刀方法

摘要

本发明公开了一种用于自动钻铆机器人的对刀装置及其对刀方法，对刀仪套接在套筒中，套筒左右端面平行且套筒右端面与对刀仪对刀面齐平，套筒下方安装有气嘴，气体通过气嘴喷向对刀仪对刀面，套筒左端面通过柔性结构连接在直角支架竖板上，直角支架横板固定在转接板上，对刀装置通过转接板与刀库本体相连接。本发明的对刀装置采用柔性结构可以自动保证对刀仪与机器人末端执行器间的相对位置精度和对刀仪的对刀面与刀具轴线间的垂直度，高压气流通过气嘴喷向对刀仪对刀面以清理干净其表面灰尘和碎屑等，提高了钻铆机器人对刀精度和一致性，限位装置可避免对刀仪移动过后而损坏，对刀前无需精准地示教机器人的点位，对工人操作要求低，对刀操作便捷。