[发明专利]适用于不同使用者的服务机器人速度约束跟踪控制方法在审
| 申请号： | 202010794629.3 | 申请日： | 2020-08-10 |
| 公开（公告）号： | CN112034842A | 公开（公告）日： | 2020-12-04 |
| 发明（设计）人： | 孙平;孙桐;薛皖东;李树江;刘明硕 | 申请（专利权）人： | 沈阳工业大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 沈阳智龙专利事务所(普通合伙) 21115 | 代理人： | 周智博;宋铁军 |
| 地址： | 110870 辽宁省沈阳*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | 适用于不同使用者的服务机器人速度约束跟踪控制方法，该方法如下：1）、建立刻画不同使用者质量变化的随机微分方程；2）、约束机器人在轴轴和旋转角方向的运动速度；3）利用步骤2）中受约束的运动速度并结合步骤1）中随机微分方程，建立跟踪误差系统，基于随机稳定理论，构建跟踪误差系统的指数稳定条件，实现适用于不同使用者的速度约束跟踪控制方法。本发明控制器设计简单，易于实现，控制器中没有使用者的质量信息，从而使服务机器人能应用于不同使用者，提高了轨迹跟踪精度；同时，为随机微分方程描述的服务机器人系统提供了一种约束运动速度的方法，避免机器人速度发生突变，保障了使用者的安全。 | ||
| 搜索关键词： | 适用于 不同 使用者 服务 机器人 速度 约束 跟踪 控制 方法 | ||
【主权项】：
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