[发明专利]一种水工管涵中机器人的定位方法在审
| 申请号： | 202010795361.5 | 申请日： | 2020-08-10 |
| 公开（公告）号： | CN111948632A | 公开（公告）日： | 2020-11-17 |
| 发明（设计）人： | 王子健 | 申请（专利权）人： | 南京智慧基础设施技术研究院有限公司 |
| 主分类号： | G01S11/14 | 分类号： | G01S11/14 |
| 代理公司： | 南京众联专利代理有限公司 32206 | 代理人： | 周蔚然 |
| 地址： | 210000 江苏省南京市*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种水工管涵中机器人的定位方法，首先对管涵内部进行充水，减小流场对机器人的干扰；将两台机器人分别固定于桩号a、b，通过重力传感器保证机器人连线水平；通过缆线外包不同密度的附加层，防止缆线缠绕；通过管涵传导的超声波测量a、b的水平间距；将第一台机器人移动至更深的桩号c，重复上述过程，完成整个管涵的检测工作。本方法可在管涵内部拐点处实现检测路径的转向，并通过管涵内部构造的位置修正每站的测距结果。本发明能在封闭管涵阻挡机器人定位信号的情况下，建立管涵内部的局部坐标，实现机器人定位，避免机器人跌落陡坡、卡组、失联，并保证检测结果与结构位置对应。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 水工 管涵中 机器人 定位 方法 | ||
【主权项】：
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