[发明专利]一种非完整约束条件下的连续曲率路径优化方法在审
| 申请号： | 202010797068.2 | 申请日： | 2020-08-10 |
| 公开（公告）号： | CN112269965A | 公开（公告）日： | 2021-01-26 |
| 发明（设计）人： | 汪洋;李胜飞;程文;赵熙俊;崔星;高建锋 | 申请（专利权）人： | 中国北方车辆研究所 |
| 主分类号： | G06F17/11 | 分类号： | G06F17/11;G06F30/20;G06F111/04 |
| 代理公司： | 北京理工大学专利中心 11120 | 代理人： | 许姣 |
| 地址： | 100072*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明提供一种非完整约束条件下的连续曲率路径优化方法，该方法构造出来的平滑曲线满足非完整约束条件、曲率连续、存在解析解便于实时计算，有助于提高路径跟踪控制的精度。具体步骤包括：依据车辆转向能力约束确定可行驶的最大曲率；从原始路径上起始点开始按序选取三个路径点；构造两段参数化的三阶Bezier曲线，确定参数值以满足曲率连续和最大值受限双重约束条件；依据参数化方程计算平滑曲线上各点的曲率；对平滑曲线进行非均匀离散化，获取平滑后的目标路径点；重复上述步骤完成对全局路径点的平滑处理；检查平滑曲线与原路径点的拟合匹配情况，并与障碍地图进行碰撞检测。由此，最终得到的优化路径兼顾了无人车辆行驶控制的可通过性和平顺性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 完整 约束 条件下 连续 曲率 路径 优化 方法 | ||
【主权项】：
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