[发明专利]一种多机协同构建三维点云地图的方法、装置和存储介质有效
| 申请号： | 202010798203.5 | 申请日： | 2020-08-07 |
| 公开（公告）号： | CN111951397B | 公开（公告）日： | 2022-06-24 |
| 发明（设计）人： | 张涛;李少朋;马天云 | 申请（专利权）人： | 清华大学 |
| 主分类号： | G06T17/05 | 分类号： | G06T17/05;G06T7/73;G06T3/40 |
| 代理公司： | 北京德琦知识产权代理有限公司 11018 | 代理人： | 吴点;郑红娟 |
| 地址： | 100084*** | 国省代码： | 北京;11 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本申请公开了一种多机协同构建三维点云地图的方法、装置和存储介质，具体为获取多个客户端采集的深度图像帧和RGB图像帧，并生成待检测关键帧，将位姿优化后的待检测关键帧确定为待融合关键帧，基于待融合关键帧和与待融合关键帧对应的位姿关系及与待融合关键帧关联的地图点数据进行三维点云地图融合，获取优化后的客户端在采集深度图像帧和RGB图像帧时的位姿信息进行点云数据的转换，生成待展示场景的三维点云地图。本申请实施例通过服务端与多个客户端之间进行通信，并在多个客户端协同SLAM结束后，服务端输出每个客户端的七自由度相机位姿，并优化所有客户端的高精度相机位姿进行场景稠密重建，使重建结果可以得到进一步应用，且提升了建图精度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 协同 构建 三维 地图 方法 装置 存储 介质 | ||
【主权项】：
暂无信息
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于清华大学，未经清华大学许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/202010798203.5/，转载请声明来源钻瓜专利网。
